1. Derzlərin quruluşu və paylanması
(1) İnsan oynaqlarının paylanması
Keçmiş Teslanın robotu 28 dərəcə sərbəstlik əldə etdiyinə görə, bu, insan bədəninin funksiyasının təxminən 1/10 hissəsinə bərabərdir.
Bu 28 sərbəstlik dərəcəsi əsasən bədənin yuxarı və aşağı hissəsində paylanır. Bədənin yuxarı hissəsinə çiyinlər (6 dərəcə sərbəstlik), dirsəklər (4 dərəcə sərbəstlik), biləklər (2 dərəcə sərbəstlik) və bel (2 dərəcə sərbəstlik) daxildir.
Aşağı bədənə medullar oynaqları (2 sərbəstlik dərəcəsi), bud (2 dərəcə sərbəstlik), dizlər (2 sərbəstlik dərəcəsi), baldırlar (2 dərəcə sərbəstlik) və topuqlar (2 dərəcə sərbəstlik) daxildir.
(2) Birləşmələrin növü və gücü
Bu 28 dərəcə sərbəstlik fırlanma və xətti birləşmələrə bölünə bilər. Fırlanma gücünə görə fərqlənən üç alt kateqoriyaya bölünən 14 fırlanan birləşmə var. Ən kiçik fırlanan birləşmə gücü qolda istifadə edilən 20 Nm-dir: 110 doğulmuş 9 bel, medulla və çiyin və s. Gücünə görə fərqlənən 14 xətti birləşmə də var. Ən kiçik xətti birləşmələr 500 öküz gücünə malikdir və biləkdə istifadə olunur; Ayağında 3900 öküz istifadə olunur; və bud və dizdə 8000 öküz istifadə olunur.
(3) Birləşmənin quruluşu
Birləşmələrin strukturuna mühərriklər, reduktorlar, sensorlar və rulmanlar daxildir.
Fırlanan birləşmələrin istifadəsimühərriklərvə harmonik reduktorlar,
və gələcəkdə daha optimallaşdırılmış həllər mövcud ola bilər.
Xətti birləşmələrdə mühərriklər və top və ya istifadə olunurtop vintlərisensorlar ilə birlikdə reduktorlar kimi.
2. İnsanabənzər robot birləşmələrində mühərriklər
Birləşmələrdə istifadə olunan mühərriklər çərçivəsiz mühərriklərdən çox, əsasən servo mühərriklərdir. Çərçivəsiz mühərriklərin üstünlüyü çəki azaltmaq və daha böyük fırlanma momentinə nail olmaq üçün əlavə hissələri çıxarmaqdır. Kodlayıcı mühərrikin qapalı dövrə nəzarətinin açarıdır və enkoderin dəqiqliyində yerli və xarici arasında hələ də boşluq var. Sensorlar, güc sensorları sonunda qüvvəni dəqiq hiss etməli, mövqe sensorları isə robotun üçölçülü məkanda mövqeyini dəqiq hiss etməlidir.
3. İnsanabənzər robot birləşmələrində reduktorun tətbiqi
Yumşaq təkər və polad təkər arasındakı ötürücüdən ibarət olan əvvəlki əsasən harmonik reduktordan istifadə edilmişdir. Harmonik reduktor effektivdir, lakin bahalıdır. Gələcəkdə planetar sürət qutularının harmonik sürət qutularını əvəz etməsi tendensiyası ola bilər, çünki planetar sürət qutuları nisbətən ucuzdur, lakin azalma nisbətən kiçikdir. Faktiki tələbata görə, qəbul edilən planetar sürət qutusunun bir hissəsi ola bilər.
İnsanabənzər robot birləşmələri üçün rəqabətə əsasən reduktorlar, mühərriklər və top vintləri daxildir. Rulmanlar baxımından yerli və xarici müəssisələr arasındakı fərqlər əsasən dəqiqlik və xidmət müddətindədir. Sürət reduktoru baxımından planetar sürət reduktoru daha ucuzdur, lakin daha az yavaşlamadır, bilyalı vida vədiyircəkli vintbarmaq eklemleri üçün daha münasibdir. Mühərriklər baxımından yerli müəssisələr mikro motor sahəsində müəyyən dərəcədə rəqabət qabiliyyətinə malikdirlər.
Göndərmə vaxtı: 19 may 2025-ci il
