Bir robot adətən dörd hissədən ibarətdir: aaktuator, bir sürücü sistemi, nəzarət sistemi və bir hiss etmə sistemi. Robotun aktuatoru robotun öz vəzifəsini yerinə yetirməsi və adətən bir sıra bağlantılar, oynaqlar və ya digər hərəkət formalarından ibarət olan qurumdur. Sənaye robotları dörd növ qol hərəkətinə bölünür: sağ bucaq koordinat silahları üç sağ bucaq koordinatları boyunca hərəkət edə bilər; Silindrik koordinat silahları qaldıra, dönə və teleskopu qaldıra bilər; sferik koordinat silahları dönmək, meydança və teleskopu dəyişə bilər; və ifadə edilən silahların çoxlu fırlanan oynaqları var. Bütün bu hərəkətlər aktuatorlardan tələb edir.
Kgg özünü inkişaf etdirmək manipulyatoru
Aktivatorlar hərəkətə əsasən iki kateqoriyaya bölünə bilər: fırlanan aktuatorlar vəxətti aktuatorlar.
1) Dönən aktuatorlar bir şeyi sonsuz və ya sonsuz ola biləcək müəyyən bir açı ilə döndərəcəkdir. Bir fırlanan bir aktuatorun tipik bir nümunəsi, elektrik siqnalını şaftın fırlanma hərəkətinə çevirən və cari əsas motora tətbiq edildikdə motoru döndərən bir aktuatordur. Motoru birbaşa yüklə birləşdirən birbaşa sürücülük fırlanan aktuatoru yaradır və bir çox fırlanan aktuator, fırlanma sürətini azaltmaq və fırlanma sürətini azaltmaq üçün mexaniki bir qol (üstünlük) kimi istifadə olunan bir mexanizm ilə birləşdirilmişdir, əgər son nəticə fırlanma, montajın çıxışı hələ də fırlanan bir aktuatordur.
Kgg dəqiqliyiZr Axis Aktuatoru
2) Dönər aktuatorlar da fırlanan hərəkəti xətti bir aktuator adlanan arxa və irəli hərəkətə çevirən bir mexanizmə qoşulur. Xətti aktuatorlar mahiyyətcə obyekti ümumiyyətlə arxa və irəli olan düz bir xəttdə hərəkət edirlər. Bu mexanizmlərə aşağıdakılar daxildir: top / roller vintləri, kəmərlər və kasnaklar, raf və pinion.Top vintlərivədiyircəkli vintləradətən fırlanan hərəkəti çevirmək üçün istifadə olunurdəqiq xətti hərəkət, məsələn, emal mərkəzlərində. Raflar və piylər ümumiyyətlə torku artırır və fırlanan hərəkət sürətini azaldır və onlar da fırlanan hərəkəti xətti hərəkətə çevirən mexanizmlər ilə birlikdə istifadə edilə bilər.
Dönər aktuatorlara əsasən RV reduktorlar və harmonik reduktorlar daxildir:
(1)RV Reducer: RV, ümumiyyətlə, böyük tork robot oynaqları üçün istifadə olunan, əsasən 20 kq-dan bir neçə yüz kiloqram yük robotu, bir, iki, üç oxdan istifadə olunan RV istifadə olunur.
(2) Harmonik reduksiya: Harmonic istifadə olunur, əsasən diş şəklini cəlb etmək üçün istifadə olunur, lakin indi bəzi istehsalçılar ikiqat qövs diş şəklindən istifadə edirlər. Harmoniklər, ümumiyyətlə 20 kq-dan aşağı robot silahları üçün istifadə olunan kiçik torklu tork ilə yüklənə bilər. Harmoniklərin əsas dişlilərindən biri çevikdir və təkrar yüksək sürətli deformasiyanı tələb edir, buna görə daha kövrəkdir və daha az yükləmə qabiliyyəti və həyat gücünə malikdir.
Xülasə, aktuator robotun əsas komponentidir və robotun yükünə və dəqiqliyinə ciddi təsir göstərir. Azadlayıcı, daha böyük bir yük ötürmək və servo motorunun daha kiçik bir tork çıxartdığı qüsuru aradan qaldırmaq üçün sürəti azaltmaqla fırlanma anı artıra biləcək bir azalma sürücüsüdür.
Time: Jul-07-2023
