Bir robot adətən dörd hissədən ibarətdir: aaktuator, sürücülük sistemi, idarəetmə sistemi və hissetmə sistemi. Robotun aktuatoru robotun öz tapşırığını yerinə yetirmək üçün arxalandığı obyektdir və adətən bir sıra halqalar, birləşmələr və ya digər hərəkət formalarından ibarətdir. Sənaye robotları dörd növ qol hərəkətinə bölünür: düzbucaqlı koordinat qolları üç düzbucaqlı koordinat boyunca hərəkət edə bilir; silindrik koordinat qolları qaldıra, dönə və teleskop edə bilər; sferik koordinat qolları dönə, addım atmağa və teleskop edə bilər; və oynaq qollarında çoxlu fırlanan oynaqlar var. Bütün bu hərəkətlər aktuatorlar tələb edir.
KGG Özünü İnkişaf etdirən Manipulyator
Ötürücüləri hərəkətə görə iki kateqoriyaya bölmək olar: fırlanan ötürücülər vəxətti aktuatorlar.
1) Fırlanan ötürücülər nəyisə sonlu və ya sonsuz ola bilən müəyyən bir açı ilə fırladacaq. Fırlanan ötürücünün tipik nümunəsi elektrik siqnalını öz şaftının fırlanma hərəkətinə çevirən və əsas mühərrikə cərəyan tətbiq edildikdə mühərriki döndərən ötürücü olan elektrik mühərrikidir. Mühərrikin birbaşa yükə qoşulması birbaşa ötürücülü fırlanan ötürücü yaradır və bir çox fırlanan ötürücülər fırlanma sürətini azaltmaq və fırlanma anını artırmaq üçün mexaniki qolu (üstünlük) kimi istifadə edilən mexanizmlə birləşdirilir, əgər son nəticə fırlanmadırsa, montajın çıxışı hələ də fırlanan ötürücüdür.
KGG PrecisionZR ox ötürücüsü
2) Fırlanan ötürücülər fırlanma hərəkətini irəli-geri hərəkətə çevirən mexanizmlə də birləşdirilir ki, bu da xətti ötürücü adlanır. Xətti ötürücülər obyekti əsasən düz bir xətt üzrə, adətən irəli və geri hərəkət etdirir. Bu mexanizmlərə aşağıdakılar daxildir: top/roller vintləri, kəmərlər və kasnaklar, dayaq və pinion.Top vintlərivədiyircəkli vintləradətən fırlanma hərəkətini çevirmək üçün istifadə olunurdəqiq xətti hərəkət, məsələn, emal mərkəzlərində. Raflar və pinionlar adətən fırlanma anı artırır və fırlanma hərəkətinin sürətini azaldır və onlar fırlanma hərəkətini xətti hərəkətə çevirən mexanizmlərlə birlikdə də istifadə edilə bilər.
Fırlanan ötürücülərə əsasən RV reduktorları və harmonik reduktorlar daxildir:
(1)RV reduktoru: RV adətən sikloid ilə istifadə olunur, böyük fırlanma anı robot birləşmələri üçün, əsasən 20 kq-dan bir neçə yüz kiloqrama qədər yük robotu üçün istifadə olunur, bir, iki, üç ox RV istifadə olunur.
(2) Harmonik reduktor: Harmonik əvvəllər əsasən involyut diş forması idi, lakin indi bəzi istehsalçılar ikiqat qövs diş formasından istifadə edirlər. Harmoniklər kiçik fırlanma momenti ilə yüklənə bilər, adətən 20 kq-dan aşağı robot qolları üçün istifadə olunur. Harmonikada əsas dişlilərdən biri çevikdir və təkrar yüksək sürətli deformasiya tələb edir, buna görə də RV-dən daha kövrəkdir və daha az yükləmə qabiliyyətinə və ömrünə malikdir.
Xülasə, aktuator robotun əsas komponentidir və robotun yükünə və dəqiqliyinə əhəmiyyətli dərəcədə təsir göstərir. Reduktor Bu, daha böyük bir yükü ötürmək üçün sürəti azaltmaqla fırlanma anını artıra bilən və servo motorun daha kiçik fırlanma momenti çıxardığı qüsuru aradan qaldıra bilən reduktordur.
Göndərmə vaxtı: 07 iyul 2023-cü il
